欢迎访问金沙澳门游戏网址
教师登录
科学研究 你的位置:首页科学研究科研团队
核机器人与智能装备团队
发表于 2014-06-25 | 4657次阅读 | 作者 | 来源

 

团队简介
      以智能化、信息化、网络化背景下的机器人发展战略为指导,结合金沙城娱乐场官网平台和区域内多家科研院所在危险环境监测、预警、事故应急、机器人技术、核退役与去污等方面的研究基础和条件,针对环境保护与生产现场的应用需求,面向国际高新技术发展方向,着重解决危险环境监检测、预警与事故应急机器人系统研究开发与工程化、产业化,及其组织策略和技术、人才支撑中的关键问题。近年来,在“人—机器人—环境”协调共处思想的指导下,在机电系统核心技术与单元模块、系统综合集成等方面先后承担纵向科研项目20余项,横向科研合作项目30余项。

主要研究方向
 危险环境机器人系统中基于多传感信息融合的监检测及可视化技术;
 特殊环境机器人运动和执行机构的创新设计与优化;
 特殊环境机器人的仿人智能控制与驱动技术;
 机器人系统抗辐射加固、故障诊断与容错控制;
 危险环境下的自组织通信技术;
 基于机器视觉的增强现实与环境重构技术;
 遥操作机器人系统的人机交互与人机共融技术;
 应急机器人系统的作业规划与决策支持方法;
 特殊环境风险识别、评估、预防、应急处置结合的预警技术。

技术储备
(1) 特殊环境应急、监测及处置技术与装备
 核应急处理处置;
 强辐射环境视频监控系统;
 放射性污染远距离测量和机械剥离去污机器人系统;
 辐射环境智能化机器人系统;
 核素特征识别系统;
 变电站智能巡检机器人系统;
 新型反恐机器人技术与系统;
 室内机器人定位、导航与智能规划技术和系统;
 多轴低空飞行器与陆基机器人协同的空间环境网络化智能监测技术与系统;
 智能工程装备技术。
(2) 工业自动化生产线智能控制
 混凝土/砂浆搅拌站智能控制系统;
 水泥/板材自动化生产线设计与实现;
 电厂自动化生产线设计与实现。
(3) 智能控制技术及关键自动装备
 磁环自动绕线设备;
 基于动觉图式的仿人智能多级摆运动控制系统;
 基于仿人智能控制的小球平面智能控制系统。
(4) 嵌入式系统及相关仪器仪表
 基于机器学习的磁粉探伤智能系统;
 航空部件无损探伤技术与系统;
 铁道与机车部件无损检测技术与系统。

人员组成
     团队牵头人:张华教授
     联系电话:13658136233
     邮箱:zzhh839@163.com
     主要致力于智能控制、机器人技术、嵌入式系统方向的研究

     博士,教授,特殊环境机器人技术四川省重点实验室副主任。1992年获得四川建筑材料工业学院工业电气自动化专业学士学位,2002年获重庆大学模式识别与智能系统专业硕士学位,2006年获重庆大学控制理论与控制工程专业博士学位,2011年被评为第九批四川省学术和技术带头人后备人选,2010年11至2011年11月在美国德州农工大学智能控制与机器人技术专业从事博士后研究工作。长期从事工程与创新实践方面的科研工作,对“仿人智能控制”有深入的研究与实践,先后承担了包括国家自然科学基金、国防基础科研项目、国防重点专项在内的科研项目15项,研究成果获重庆市自然科学二等奖1项,发表论文50多篇,三大检索30余篇。其中,“倾斜轨道上小车二级摆摆起倒立实时控制”被评价为“应用自己建立的原创性方法完成的一项进入世界领先行列的科研成果”。主持了“放射源特征检测系统”、“放射性污染远距离测量和机械剥离去污机器人系统的集成设计”、“***核机器人系统”等10余项机器人与机电系统及其智能自动化方面的科研与产品研发工作。作为机器人处置现场实施总负责人,先后处理了河南杞县利民辐照厂(2009.08)和广东番禺广州辐照技术发展研究中心(2009.11)两起卡源事故,开创了国内机器人处置此类事故的先例,得到了国家环保部等部委领导及专家的高度评价。所指导的金沙城娱乐场官网平台机器人小组2004年获全国冠军、最佳技术奖,亚太地区亚军及最佳技术奖。所指导的大学生科技竞赛团队多次荣获全国大学生电子设计竞赛一等奖等殊荣。

     团队主要成员

序号 姓名 性别 年龄 职称 研究方向
1 张华 45 教授 机器人技术及应用
2 刘桂华 41 教授 计算机视觉、图像处理、FPGA技术
3 王姮 43 教授 电路与系统
4 王基生   教授 机械设计制造及其自动化
5 肖宇峰 35 副研究员 计算机网络通信
6 楚红雨 35 副研究员 嵌入式系统技术及应用、视觉检测和旋翼飞行器控制
7 郭玉英 41 副教授 故障诊断,容错控制,自适应控制及其在飞控中的应用
8 张江梅 38 副教授 控制理论与控制工程
9 刘满禄 32 讲师 机器人技术及应用
10 张静 27 助教 嵌入式系统技术及应用


主要成果

     主要研究项目  

序号 项目来源 项目名称 金额
(万元)
起止时间
1 国防核能开发科研项目 ***机器人系统研究 605 2012-2014
2 四川省科技支撑计划项目 特殊环境机器人关键技术与应用系统 110 2013-2014
3 四川省科技支撑计划项目 微型抛掷式核辐射环境应急侦察机器人系统 20 2014-2015
4 四川省科技支撑计划项目 强辐射环境监测、预警及应急处置机器人系统 20 2010-2013
5 四川省科技支撑计划项目 辐射监测机器人技术与系统 15 2007-2009
6 四川省科技支撑计划项目 抗核辐射机器人环境场景感知与作业决策支持系统研究 30 2012-2014
7 四川省应用基础计划项目 基于多信息融合的辐射环境三维场景感知研究 10 2011-2013
8 四川省科技厅软科学项目 四川核电的安全体系及其产业持续发展的评价及对策研究 1 2009-2011
9 四川省教育厅重点项目 危险环境作业机器人信息采集系统 6 2013-2014
10 四川省教育厅重点项目 核辐射环境机器人多传感信息融合技术研究 4.5 2012-2013
11 中国工程物理研究院核物理与化学研究所 放射性污染远距离测量和机械剥离去污机器人系统的集成设计 220 2010-2011
12 中国工程物理研究院核物理与化学研究所 智能化机器人 110 2013-2014
13 中国工程物理研究院核物理与化学研究所 集成监控系统研制 40 2014

     相关专利

序号 专利种类 专利名称 授权情况 年度
1 发明专利 欠驱动双摆系统摆杆杂技动作控制方法 已授权(ZL200610054355.4) 2006
2 发明专利 基于遥操作装置的放射源定位系统及方法 已授权(ZL201210812735.1) 2012
3 发明专利 基于遥操作装置的核辐射环境虚拟重建系统及方法 已授权
(ZL201210050914.X)
2012
4 发明专利 提高LED显示屏在录制节目中显示质量的方法和设备 申请号
(201310407174.5)
2013
5 发明专利 一种磁粉检测缺陷自动识别方法及系统 申请号
(201410168454.X)
2014
6 实用新型 一种剪线装置 已授权(ZL201220734080.X) 2012
7 实用新型 一种绞线装置 已授权(ZL201320000791.9) 2013
8 实用新型 小球平面运动控制仪器 已授权(ZL2007202006347) 2007
9 实用新型 用微处理器控制点火频率的点火器 已授权(ZL2708124) 2005
10 实用新型 折衣熨衣两用板 已授权(ZL200820115245.9) 2008
11 实用新型 中性笔芯手动充墨装置 申请号
(201320874910)
2013
12 实用新型 车内安全监测系统 申请号
(201320563933.2)
2013

     相关学术论文
     [1] 张华等,Path Planning of Robot in Three-dimensional Grid Environment based on Genetic Algorithms,WCICA2008, (EI Compendex:083911599526)
     [2] 张华等,一种通用仿人智能控制器的参数整定方法及应用研究,WCICA2006, (EI Inspec:9062887  EI Compendex:071510544278)(1)
     [3] 张华等,三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制,2007.3,重庆大学学报(自然科学版)
     [4] 张华等,利用改进的遗传算法整定二级摆仿人控制参数,2006.8,哈尔滨工业大学学报
     [5] 张华等,竞赛机器人中的巡线技术及其实现,2005.10,重庆大学学报(自然科学版)
     [6] 张华等,巡检机器人中二维条码的设计与应用,2008.11,华中科技大学学报(自然科学版),(EI Compendex:20084811749685)(1)
     [7] 张华,工程实践教育中兴趣激励体系的研究与实践,2008.9(4),实验科学与技术
     [8] Guihua Liu, Xianyong Liu, Quanyuan Feng. High-accuracy three-dimensional shape acquisition of a large-scale object from multiple uncalibrated camera views. Applied Optics, 2011, 50 (20): 3691-3702. SCI收录:000293069000040, EI收录:20112914149166
     [9] Guihua Liu, Xianyong Liu, Quanyuan Feng. 3D shape measurement of objects with high dynamic range of surface reflectivity. Applied Optics. 2011, 50 (23): 4557-4565. SCI收录:000293731300001, EI收录:20113314237383
     [10] Zhanwei wu, Heng Wang, Hua Zhang, Virtual Scene Modeling Technology Based on OpenGL and 3dsMAX,ISCID 2011. EI:20115114606241
     [11] Shiyin Jiang, Hua Zhang, Heng Wang, Manlu Liu, Yufeng Xiao, Three-dimensional Modeling of Telerobot Based on SolidWorks and Open Inventor,International Conference on Image Analysis and Signal Processing,IASP 2011.EI:20120414709790
     [12] Jiang Zhang, Heng Wang, Shiyin Jiang, A New Dual-mode Fuzzy Control of Telerobot,International Conference on computing, control and Industrial Engineering ,CCIE 2011.EI:20113914382050
     [13] Kai Yuan, Heng Wang, Hua Zhang, Robot Position Realization Based on Multi-sensor Information Fusion Algorithm ,ISCID 2011.EI:20115114606317
     [14] Xiaoping Zhang, Yufeng Xiao, Heng Wang, Hua Zhang, Manlu Liu, Research of Space Target Segmentation Algorithm Based on ToF Camera ,The 3nd International Conference on Image Analysis and Signal Processing.EI:20120414709704
     [15] 赵博,肖宇峰. 基于OBDD的通信网链路重要性评估. 系统工程与电子技术,2011, 33(10),2348-2352.
     [16] 崔磊, 肖宇峰. 因子分解二终端网络可靠度近似计算. 计算机工程与应用, 2012, 48(12),53-57.
     [17] 张钊, 肖宇峰, 张华. 基于帧长的巨帧网络时延测量方法. 郑州大学学报(理学版),2013, 45(1),56-60.
     [18] 龙亮,肖宇峰, 张华. 利用Hello消息改进AODV路由的实时性. 光通信研究, 2014: 39(1), 63-66.
     [19] 肖宇峰,张华. 基于二元决策图的结点不可靠网络可靠度计算. 计算机工程, 2014. (录用)
     [20] 肖宇峰. 应用子网同构判定改进矩形网络可靠度计算. 小型微型计算机系统, 2014. (录用)
     [21] Xiao Y F. Rectangular network reliability computation based on isomorphism determination. Journal of Computer, 2014.
     [22] Y. Y. Guo*, B. Jiang, Y. M. Zhang and Z. W. Zhu, Multiple model adaptive
     [23] reconfiguration control of state delayed systems, Proc. IMechE, 226, Part 1: Journal Systems and Control Engineering, pp 325-337, 2012.
     [24] Yuying Guo, Bin Jiang* and Yufei Xu, Multimodel-based flight control system reconfiguration control in the presence of input constraints, Journal of Control Theory and Applications, 8(4), pp 418-424, 2010.
     [25] Yuying Guo, Bin Jiang* and Peng Shi, Delay-dependent adaptive reconfiguration control in the presence of input saturation and actuator faults, International Journal of Innovative Computing, Information and Control, 6(4), pp 1873-1882, 2010.
     [26] Bin Jiang*, Yuying Guo and Peng Shi, Adaptive reconfiguration scheme for flight control systems, Journal of Systems and Control Engineering, Proc. IMechE, 224.Journal Systems and Control Engineering, pp 713-723, 2010.
     [27] Guo Yuying, Jiang Bin*, Multiple model based adaptive reconfiguration control foractuator fault, 自动化学报, 35(11), pp 1452-1458, 2009.
     [28] 郭玉英, 姜斌*, 基于降维UIO 的飞控系统鲁棒故障诊断, 南京航空航天大学学报, 41(2), pp 150-153, 2009.
     [29] 郭玉英, 姜斌*, 张友民, 程月华, 基于多模型的飞控系统执行器故障调节, 宇航学报, 30(2), pp 795-800, 2009.
     [30] Yuying Guo, Bin Jiang*, Youmin Zhang and Jianfei Wang, Novel robust fault diagnosis method for flight control systems, Journal of Systems Engineering and Electronics, 19(5), pp 1017-1023, 2008.
     [31] Y. Y. Guo*, Y. M. Zhang and B. Jiang, Adaptive fault compensation for aircraft flight systems with actuator faults, The 25th Chinese Control and Decision Conference, May 25-27, pp 4921-4926, Guiyang, China, 2013.
     [32] Y. Y. Guo*, Y. M. Zhang, B. Jiang and Z. W. Zhu, Multiple-model-based adaptive reconfiguration control of state delayed systems with actuator faults, Proceedings of 2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, August 5-8, pp 397-402, Chengdu, 2012.
     [33] Yuying Guo*, Youmin Zhang, Peng Shi, Bin Jiang and Zhengwei Zhu, Multi-modelbased adaptive reconfiguration control for flight control systems with actuator faults,2011 Chinese Control and Decision Conference, May 23-25, pp 1335-1340, Mianyang, 2011.
     [34] Yuying Guo*, Youmin Zhang and Bin Jiang, Multi-model based flight controlsystem reconfiguration control in the presence of input constraints, Proceedings of 8thWorld Congress on Intelligent Control and Automation, 7-9 July, pp 5819-5824, Jinan, 2010.
     [35] Hongyu Chu, Zhijiang Xie, Xu Xu, Lidan Zhou,Qin Liu. Inspection and recognition of generalized surface defect for precise optical elements. Information Technology Journal. v 10, n 7, p 1395-1401, 2011. (Ei收录:20112614100088).
     [36] Hongyu Chu, Zhijiang Xie, Hong Jiang. Hybrid intelligent monitoring network based on ad hoc and wireless sensor networks. Information Technology Journal. v 10, n 4, p 849-855, 2011. (Ei收录:20111013721057).
     [37] Hongyu Chu, Zhijiang Xie, Qin Liu,Yanhua Shao,Zengzhen Mi. Surface-cleanliness inspection apparatus for optical component based on machine vision. 3rd International Congress on Image and Signal Processing, CISP 2010, v 4, p 1694-1698, 2010. (Ei收录: 20105213529772).
     [38] Hongyu Chu, Zhijiang Xie, Xu Xu, Lidan Zhou,Qin Liu. Detection Status of Surface Defect for Precise Optical Element.Advanced Materials Research. Vols.291-294,p1733-1737.(Ei收录: 20113214222831).
     [39] Hongyu Chu, Zhijiang Xie, Qin Liu,Yanhua Shao,Zengzhen Mi. Design and implement of WSN based on Bluetooth and embedded system. ICCASM 2010 - 2010 International Conference on Computer Application and System Modeling, Proceedings, v 5, p 5641-5644, 2010. (Ei收录: 20104913452470).

社会效益

     河南杞县卡源事故处置
     2009年8月,应用特制的抗核加固机器人系统,首次实现利用国内自主研制的机器人系统解决卡源难题。机器人系统在14万居里活度的钴60现场,成功排除被卡的美国机器人,系统累积受辐照剂量达到300kGY。

        

     
 

     广州番禺卡源事故处置
     2009年11月,在已有的国内外机器人系统均无法有效解决问题的情况下,该机器人系统在40天内,利用现场研制的耐辐照机器人,顺利完成辐射监测、视频监控、障碍物清除、远程切割、远程挂钩等复杂操作,圆满解决了98万居里活度的钴60板源严重被卡的罕见故障。机器人系统累积受辐照剂量高达700kGY。

                    

 

 

版权所有 金沙澳门游戏网址-金沙城娱乐场官网平台 | 地址:金沙城娱乐场官网平台东6B | 邮编:621000 | 蜀ICP备130120190号